裝配機器人|伺服機械手|氣動機械手氣動技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、無污染等一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應用，己成為自動化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。尤其是氣動伺服定位技術(shù)己能使氣缸在高速運動下實現(xiàn)任意點自動定位，裝配機器人|伺服機械手|氣動機械手而氣動機械手也相應得到發(fā)展，突破傳統(tǒng)的定位方法，本人研究的就是基于氣動技術(shù)的換刀機械手。 本文首先介紹了機械手的一般結(jié)構(gòu)設(shè)計原理，采用模塊化的設(shè)計理念，利用：Pro/E的族表和Pro/Toolkit等工具，對氣動機械手進行參數(shù)化和系列化設(shè)計。本設(shè)計兼顧了使用上的專用性和設(shè)計上的通用性，便于標準化、系列化設(shè)計和組織專業(yè)化生產(chǎn)。 接著作者設(shè)計了機械手的氣動驅(qū)動系統(tǒng)，其中控制系統(tǒng)以西門子S7-200 PLC作為控制核心，以增量型編碼器代替{jd1}型編碼器節(jié)約了成本，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案。 采用D-H法建立了機械手的運動學方程以及拉格朗日方程建立了動力學方程，確定了各運動構(gòu)件與末端執(zhí)行器空間的位置和姿態(tài)關(guān)系以及機械手各關(guān)節(jié)運動和作用力之間的關(guān)系。 然后，作者為了滿足氣動執(zhí)行機構(gòu)的定位精度、工作穩(wěn)定和可靠性等要求，通過理論計算選型，確定各執(zhí)行元件的參數(shù)。同時對核心技術(shù)——氣動伺服進行了理論建模分析，通過氣動伺服仿真試驗，分析了氣源壓力、負載以及摩擦力對系統(tǒng)的影響因素，并對氣動伺服控制器SPC200進行了深入探討。
