機(jī) 器 人 的 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu)

    — 臺(tái) 通 用 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個(gè) 相 互 關(guān) 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機(jī) 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統(tǒng) ， 機(jī) 械 手 總 成 是 機(jī) 器 人 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) ， 它 由 驅(qū) 動(dòng)器 、 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 、 機(jī) 器 人 臂 、 關(guān) 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內(nèi) 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務(wù) 是 準(zhǔn) 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態(tài) 和 實(shí) 現(xiàn) 其 運(yùn) 動(dòng) 。控 制 器 是 機(jī) 器 人 的 神 經(jīng) 中 樞 。 它 由 計(jì) 算 機(jī) 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構(gòu) 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 、 機(jī) 器 人 專 用 語(yǔ) 言 、 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和動(dòng) 力 學(xué) 軟 件 、 機(jī) 器 人 控 制 軟 件 、 機(jī) 器 人 自 診 斷 和自 保 護(hù) 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機(jī) 器 人 工 作 過(guò) 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動(dòng) 作 。

    示教器是機(jī)器人與人的交互接口，在示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作，并將其全部信息送入控制器存儲(chǔ)器中：它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)專用智能終端

點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點(diǎn) 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗 分為分離式、內(nèi)藏式和一體式三種形式。

焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行的閉環(huán)控制

為了實(shí)現(xiàn)上述三個(gè)運(yùn)動(dòng)閉環(huán)，在機(jī)械手駔動(dòng) 器中都裝有高精度測(cè)角.測(cè)速傳感器。測(cè)速傳感 器一般都采用測(cè)速發(fā)電機(jī)或光電碼盤，測(cè)角傳感 器一膚都采用梢密電位計(jì)或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動(dòng)機(jī)同軸安裝，在電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶有細(xì) 分刻梢的碼盤同速旋轉(zhuǎn)，固定光源射向光電管的 光束則時(shí)通時(shí)斷，因而輸出電脈沖。實(shí)際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內(nèi)布置了兩對(duì)光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動(dòng)機(jī)正/反轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 機(jī)器人采用的光電碼盤一般都要求每轉(zhuǎn)能輸出 1000個(gè)以上脈沖。